豎琴與箜篌、古典吉他、魯特琴等古老的西洋彈撥樂(lè)器(箜篌與琵琶一樣，在我國(guó)古代是西亞傳入樂(lè)器)都是由新石器時(shí)代的原始弦琴衍化而來(lái)，原始弦琴常在原始部落中扮演占卜、喪葬、祈雨等祭祀工具，可以認(rèn)為它一切古典式弦琴的起源。隨著人類(lèi)音樂(lè)藝術(shù)發(fā)展的不斷需要，原始弦琴開(kāi)始了拓寬音域的努力，其中一支采用增加弦數(shù)拓寬音域，豎琴的樂(lè)器形式便產(chǎn)生了(另一支則通過(guò)指板按弦改變音高，衍化成魯特琴的雛形)。到古希臘及美索布達(dá)米亞時(shí)期，古典式弦琴早已從走入民間，成為吟游詩(shī)人的伴奏樂(lè)器，不再局限于祭祀。
2.古希臘、波斯、美索布達(dá)米亞時(shí)期至中古時(shí)期：
“Harpa”這個(gè)字的第一次出現(xiàn)，是在公元600年左右；早期文獻(xiàn)內(nèi)對(duì)豎琴的記載，使用名稱(chēng)并不統(tǒng)一。被發(fā)掘的第一把拱形豎琴（arched harp），是出現(xiàn)在美索布達(dá)米亞平原，年代為公元前2500年。它與緬甸豎琴相似，有13或14條琴弦。從當(dāng)時(shí)古墓上的圖片可以看出，演奏者以左手撥弦，右手則負(fù)責(zé)按弦止音。有些中、西非地區(qū)，仍能見(jiàn)到這樣的豎琴。
3.中古時(shí)期以后：
現(xiàn)存最古老的愛(ài)爾蘭豎琴（Irish harp），是制造于14世紀(jì)。一般有30到36弦，最大的特色是使用指甲彈奏的聲音。當(dāng)時(shí)歐洲其它地區(qū)的豎琴，與愛(ài)爾蘭豎琴最大的不同，在于它使用指尖而非指甲彈奏，而且它不像愛(ài)爾蘭豎琴的琴身，并沒(méi)有一個(gè)大共鳴箱。
目前世界上保有豎琴最原始風(fēng)貌的地方，其實(shí)不在歐洲，而是中南美洲。中南美洲的豎琴構(gòu)造，仍舊保有當(dāng)時(shí)西班牙移民時(shí)期的原貌，雖然不同地域會(huì)有一些不同的改良方法。曾經(jīng)在墨西哥，看過(guò)他們的街頭藝人，抱著豎琴當(dāng)場(chǎng)即興，彈幾個(gè)chords，然后念唱一段當(dāng)時(shí)他想到的歌詞，這就很像中古世紀(jì)的吟游詩(shī)人；還有在他們最具代表性的ensemble：Mariachi（有小提琴、曼陀林、小喇叭）中，豎琴也是原來(lái)必有的樂(lè)器（因?yàn)檫@樣的豎琴手已經(jīng)減少，且豎琴這個(gè)樂(lè)器對(duì)他們來(lái)說(shuō)是一種經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，只有大的Mariachi才用豎琴）。
豎琴樂(lè)器的演變，有一大部分是為了克服調(diào)性及半音的限制。16世紀(jì)時(shí)，Juan Bermudo比照鍵盤(pán)樂(lè)器，發(fā)明了雙排弦豎琴（double-strung harp）。這種豎琴，有兩排平行的弦，加上去的那一排，就像鋼琴的黑鍵，負(fù)責(zé)半音的彈奏。后來(lái)，克勞迪奧·蒙特威爾第（Monteverdi）的歌劇“Orfeo（1607）”里所使用的豎琴，就是雙排弦豎琴。
在雙排弦豎琴后，又出現(xiàn)了三排弦豎琴（triple harp——17世紀(jì)初）及鐮鉤豎琴（hook harp）。鐮鉤豎琴的原理，與后來(lái)發(fā)展的音級(jí)豎琴（lever harp）很相似，它是先將幾個(gè)特定的音調(diào)低半音，然后以左手操縱鐮鉤（hooks）而將音升高半音。
繼雙排弦與三排弦豎琴之后，在18世紀(jì)時(shí)出現(xiàn)了交叉弦豎琴（cross-strung chromatic harp），及半音階豎琴。交叉弦豎琴共有76根弦，44根在左邊，32根在右邊。德彪西著名的“'Danse sacree et danse profane（1904）”就是寫(xiě)給這種豎琴的。但是這些豎琴，因?yàn)樵趶椬嗌系睦щy與樂(lè)器本身的限制，幾乎都不使用了，只有在特殊表演或展覽中出現(xiàn)。這個(gè)世紀(jì)，在愛(ài)爾蘭豎琴方面，John Egan也發(fā)明了半音器（levers）。藉由手來(lái)調(diào)整位于琴弦上端的半音器，可以改變琴弦長(zhǎng)短，而得到所需要的調(diào)性；這就是現(xiàn)在還普遍使用的半音器豎琴。
踏板豎琴（pedal harp）的演變，可推至17世紀(jì)末、18世紀(jì)初。當(dāng)時(shí)有單一動(dòng)作踏板豎琴（single-action pedal harp），莫扎特的長(zhǎng)笛與豎琴協(xié)奏曲，第一次就是用這種豎琴演出。踏板豎琴就是用腳控制踏板來(lái)升高半音。單一動(dòng)作的踏板，只有兩個(gè)凹槽（slots），踏板由上凹槽到下凹槽，只動(dòng)作一次，能演奏的調(diào)性仍然有限。到了19世紀(jì)初，S·埃拉爾（Sebastien Erard）發(fā)明了雙次動(dòng)作踏板豎琴（double-action pedal harp），因?yàn)橛卸嗉右粋€(gè)凹槽，踏板可以動(dòng)作兩次，所以每根弦可以彈奏三個(gè)半音。至此，豎琴發(fā)展為可以彈奏所有調(diào)性的樂(lè)器，而現(xiàn)今音樂(lè)會(huì)中所使用的音樂(lè)會(huì)用踏板豎琴（concert harp），就是從Erard豎琴慢慢改進(jìn)而來(lái)。
20世紀(jì)上半頁(yè)，尼龍弦被發(fā)明，逐漸改變了古典式弦琴。使豎琴與古典吉他(古典式弦琴兩大經(jīng)典形式)在短期內(nèi)普及了尼龍弦。由于尼龍弦具有更優(yōu)秀的延展力與穩(wěn)定性，使樂(lè)器的音色、音量等表現(xiàn)力相對(duì)來(lái)說(shuō)都有了較顯著的進(jìn)步。